Circuit 24...

Non ce n'est pas pour les 24 heures du Mans !

Je vous présente le circuit envisagé pour JAG.

J'ai relevé sur papier quadrillé au centimètre près (plus ou moins!) le plan du rez-de-chaussée de ma maison, avec le mobilier, pour déterminer où le robot devait passer. Sur le plan, chaque carré vaut 10x10 cm. J'ai déterminé une zone de sécurité de 20 cm autour des murs et du mobilier, que JAG1 se doit d'éviter. Reste donc les zones d'accès en vert dans lesquelles j'ai tracé le circuit. Voici le résultat :

 Le départ et l'arrivée se feront à partir du bureau, à un point central non critique.

Chaque portion de ligne droite, fera donc l'objet d'une étape d'avancement vers la portion suivante. Chaque pivotement étant une étape supplémentaire. Pour simplifier mes explications, je situerai le nord en haut, l'est à droite...etc. Ce qui n'est pas vraiment le cas hélas !

La première étape consiste à orienter le robot vers l'ouest à l'aide de sa boussole (CMPS03)

Puis il avance jusqu'à une certaine distance du premier obstacle détecté par IR (infra-rouge) positionné vers l'avant. A ce stade pivotement à droite vers le sud, encore à l'aide du compas, et ensuite déplacement jusqu'au nouvel obstacle se présentant avec IR de devant. 

A ce moment le robot à une position calée en x et y sur le plan. Avec quelques repères ainsi définis, je peux espérer faire mon petit tour, et revenir au point de départ. Sur certaines portions, j'utilise aussi l'odométrie : comptage des pulses à l'avancement des roues, ceci permettant d'avancer d'une certaine distance, et également de définir une orientation par le différentiel d'avancement des deux roues. 

Et bien, j'ai passé des journées et des soirées à suivre JAG1 dans son dédale, sans jamais parvenir à boucler un tour complet !!! 

A force d'essayer un peu tous les réglages, j'en suis arrivé à la conclusion, que je manquais de précision.

C'est à partir de là, que j'ai décidé de repartir de zéro avec des éléments plus performants, et que JAG2 s'est dessiné dans mon esprit.

A suivre.