Voici à quoi il ressemblait :
Vous comprendrez tout de suite pourquoi ça ne pouvait pas fonctionner ! (une femme au volant...)
Maintenant son permis lui a été retiré...
J'aborde donc JAG2.
Pour faire mieux (ou essayer de faire mieux !) : je procède aux achats suivant :
- une paire de moteurs EMG30 12v "Devantech" possédant un contrôle odométrique incorporé (360 pulses par tour de roue).
- 2 roues "Lynxmotion" en aluminium de diamètre 7cm.
- supports moteurs et adaptateurs de moyeux. (rien n'est normalisé!)
- carte de contrôle des moteurs "H Bridge Devantech MD25"
Pour la platine de base, j'adopte une forme triangulaire arrondie, sur laquelle j'installe les composants.
Voilà ce que ça donne, et c'est beaucoup plus "pro"
Pour l'alimentation des moteurs : j'installe 10 accus 1,2v 2700 maH, ainsi qu'un des microcontrôleurs Arduino UNO récupéré sur JAG1.
La carte MD25 sera commandée via une liaison I2C par l'Arduino.
Le but de JAG2 étant d'éviter les obstacles, je supprime les contacteurs installés à l'origine sur JAG1.
La carte MD25 permet de définir la vitesse et le sens de rotation des moteurs, donne également la valeur des encodeurs de chaque moteurs et permet de connaître la valeur de la tension des accus.
Pour la vitesse de rotation des moteurs : la valeur 128 donne une vitesse nulle (STOP)
Les valeurs 129 à 255 permettent un sens d'avancement et 127 à 0 donnent une rotation inverse.
Connaissant le diamètre des roues : 7cm soit 22cm par tour et 360 pulses, j'effectue des tests à différentes vitesses pour une distance odomètrique de 3600 pulses (10 tours de roue)
Les résultats sont les suivant :
V = 140 temps mesuré : 35,4 s distance parcourue : 2205 mm
V = 150 " " " " 18 s " " " " 2215 mm
V = 160 " " " " 12 s " " " " 2220 mm
V = 170 " " " " 9,5 s " " " " 2228 mm
On voit que la distance augmente progressivement avec la vitesse bien que le nombre de pulses soit identique! Ceci étant dû au fait que l'arrêt ne se fait pas instantanément...
Dans la foulée j'installe une seconde platine à 20 cm au-dessus de la base, afin d'installer les détecteurs de présence ainsi que le compas. A nouveau : relevé des caps sur la rose et vents. Et pour une facilité des réglages à venir, je règle physiquement le compas sur le robot afin que la boussole indiquant le Nord, JAG2 soit également aligné vers le Nord.
L'étape suivante consistera à installer les détecteurs de distance. Et ceci fera l'objet du prochain chapitre....
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