Suite des améliorations...

L'amélioration suivante consistait à visualiser sur PC ce que le robot voyait lui-même.
J'avoue que c'était vraiment pour le 'fun', car je n'envisageais pas de diriger JAG1 depuis mon bureau. Peut-être qu'un jour j'aborderai la reconnaissance environnementale par imagerie! J'ai donc décidé d'installer une "caméra espion" sur le robot. Celle-ci fut d'abord positionnée sur le haut du véhicule. Les détecteurs de distance étant situés à un niveau inférieur : la caméra butait sur les obstacles non détectés et placés au-dessus des IR. Copie revue, je déplace la caméra à l'avant du robot, avec un servo de rotation horizontale placé sur la platine précédemment rajoutée. Un second servo fixé sur le premier permettant un balayage vertical. Et tout fonctionne après installation d'un convertisseur vidéo vers PC. Je suis toujours émerveillé quand la technique fonctionne ! C'est beau, mais ça n'aide pas beaucoup JAG1 à aller où je voudrai.

Etape suivante : l'alimentation.
Quand il faut changer les piles tous les 8 jours, d'une part ce n'est pas pratique et ça coûte.
J'installe donc 8 accus 1,2 v. en série sous le dessous de la platine inférieure. Cette alim délivrant une tension supérieure à 10 v, je prévois 2 adaptateurs DC-DC pour délivrer d'une part 5 v aux servos et aux IR et d'autre part 9 v pour la platine Arduino et la caméra....Ce qui entraîne la modification de toute l'implantation des circuits...Mais au bout du compte c'est un plus.
La réalisation des adaptateurs DC-DC se fait à l'aide d'un LM350, et sur le net pas de problème pour trouver un shéma fonctionnel.

Pour améliorer les déplacements de JAG1 j'envisage d'implanter l'odométrie. Ce terme signifiant le suivi de la rotation des roues à l'aide d'un comptage de pulses.
Pour ce faire, je réalise sur papier glacé un disque comportant 2 pistes avec 16 secteurs alternativement noirs et blancs, et chaque piste étant décalée d'un demi-secteur par rapport à l'autre. La détection des changements de couleur est réalisée avec des détecteurs IR QTR-1A et un IC 7474 pour mise en forme des signaux.

Sur la photo ci-dessus ( platine supérieure enlevée) on voit le disque collé à la roue et les 2 détecteurs QTR-1A positionnés sur le côté de celle-ci.
Le signal du détecteur odométrique sera contrôlé avec un interrupt de l'Arduino.
L'opération est répétée sur la seconde roue.
Reste à déterminer si la gestion programme de l'interrupt n'alourdira pas trop la détection infra-rouge des obstacles.

Un second microcontrôleur sera envisagé pour alléger certaines fonctions...
Plus plus plus....
Jusqu'où ira-t'on ?