Je dois avouer que JAG2 n’a pas été à la hauteur de ce que
j’espérai.
Quelques degrés d’écart dans un pivotement, et c’est toute
la trajectoire à suivre qui est incorrecte ! Alors si les erreurs se
cumulent, ça devient vite irréparable !
Comme le programme doit d’une part relever les distances, la
direction, et continuer à se déplacer, lorsqu’un impondérable est détecté, il a
déjà parcouru un certain espace, et les corrections ne sont pas toujours celles
qui devraient être à cet instant.
J’avoue de mon côté que ma programmation n’est peut-être pas
tout à fait adéquate. Mais j’ai eu beau triturer le programme dans tous les
sens, le résultat n’a pas donné ce que j’en escomptais.
Mais comme les idées ne sont pas figées, je tourne la page…
Courant 2013, je découvre un ordinateur : le
« RASPERRY PI ».
Pour les ignares : la bête que je dénommerai désormais
RPI est un ordinateur de la taille d’une carte de crédit et qui tourne sous
Linux, comme votre PC avec Windows.
Depuis le temps que j’entendais parler de « Linux
embarqué » , je m’embarque donc dans cette voie !
Certains diront que le RPI n’est pas fait pour l’embarqué.
Mais je ne suis pas un puriste, et j’espère en faire mon affaire.
Dans mon esprit, l’Arduino relèvera les valeurs d’ultra-sons
en boucle, et le RPI n’aura qu’à aller l’interroger de temps à autre. Pendant
que JAG3 se déplacera vers ses objectifs, l’Arduino continuera ses relevés. Par
ailleurs le RPI pourra stocker toutes les données reçues dans un fichier. Ceci permettant
après parcours d’étudier les réactions de JAG3 en connaissant plus
précisément ce qui a pu les provoquer.
Et peut-être même pourrais-je lancer plusieurs applications
simultanément…
Je vous présente sommairement le schéma de la réalisation envisagée.
Donc c’est reparti.
Je garde la base de JAG2.
La première évolution que j’envisage est d’installer une
tourelle de 12 ultra-sons qui me permettra de connaître plus précisément
l’environnement dans lequel évolue JAG3.
Comme j’avais été limité avec l’Arduino UNO, j’évolue aussi
vers un Arduino MEGA 2560. Ce dernier possédant 54 entrées-sorties, je suis
fort aise pour connecter les signaux aller-retour des 12 ultra-sons.
La prise en main se révèle identique à celle de l’UNO, avec
plus de possibilités physiques et logicielles. De 32 ko de mémoire, ça passe à
256.
J’effectue donc le montage de cette tourelle, et je vous
montre le résultat.
Sur ka photo, JAG3 est déjà bien avancé, mais je vous garde
la suite au chaud !
Pour les connections, les signaux « émission» et
« réception » des ultra-sons sont regroupés sur une plaquette et ensuite
relayés par une nappe avec un connecteur 2 fois 13 pins qui s’insère
directement sur la carte Arduino. Les tension plus et moins sur une seconde
plaquette pour une alimentation 5 volts dédiée aux ultra-sons. Le résultat est
propre et me satisfait pleinement J.
Voici donc la première phase de cette évolution.
Je vous parlerai prochainement de mes combats avec le RPI.
A suivre.
